Isaac Utils - Workflows - URDF Importer
urdf 로봇 파일을 omniverse에서 사용할 수 있게 usd파일로 변환.
Input file에 urdf 경로 복사, Output Directory 설정
Fix Base Link 설정 정도가 중요하게 볼 옵션
Isaac Utils - Workflows - Articulation Inspector
Play중이어야 Articulation(조절 가능한 로봇) 선택 가능
선택한 로봇에 대해 각 관절, 즉 DOF가 알아서 인식되고
해당 각 조인트마다 Position, velocity, effort 값을 컨트롤 가능,
이를 통해 각 관절의 움직임을 조절할 수가 있음.
조절된 상태에서 usd파일을 저장하면 해당 position, velocity 상태도 함께 저장이 되긴 하나, 파일을 다시 열었을 때 시뮬레이션을 돌리면 다시 원래의 위치로 돌아가려 하면서 엄청 움직임.
되도록이면 이 상태에서 저장하지 않도록 주의.